El origen de los kaiten se puede remontar a las ideas de los tenientes Hiroshi Kuroki y Sekio Nishina, ambos jóvenes pilotos de submarinos enanos. Ellos habían pensado en la posibilidad de dotar al torpedo Modelo 93 (versión de superficie del torpedo Modelo 95 de los submarinos) de controles para poder tripularlo. Un compartimento diminuto con algunos controles, un asiento y un periscopio era todo lo que estimaban necesario para poder llevar al torpedo a un impacto contra un barco enemigo. Este arma sería llevada a la zona de lanzamiento por un submarino convencional.

Bautizaron a su invención con el nombre de kaiten, "cambio del cielo", y tenían la esperanza de que fuera el factor de cambio en la guerra que Japón estaba llevando a cabo.

Contrariamente a lo que se cree, este proyecto no comenzó cuando la guerra ya estaba casi perdida, sino apenas iniciadas las acciones. Ambos jóvenes presentaron su propuesta pero como las cosas no estaban tan mal en aquella época, el Alto Mando de la Armada japonesa rechazó el proyecto.

Kuroki y Nishina insistieron, pero esta vez escribiendo la petición con su propia sangre, de acuerdo a una vieja tradición samurai. De esta forma, recién a fines de 1943 la Armada Imperial aceptó la nueva arma, como del tipo tokko (suicida).